짐벌락 현상
오일러각을 이용할 경우 x, y, z 축(순서변경 가능)이 순차적으로 회전하기 때문에 순차적으로 회전하다가 축이 겹치게되면 두 축이 함께 움직여 원하는 방향으로 움직일 수 없다. 쿼터니온은 이 문제를 해결하기위해 x, y, z, w 값을 가지고 동시에 움직인다. 1. x축, y축, z축 각각의 회전행렬을 만든다. yaw(y축 회전각) pitch(x축), roll(z축) 2. 회전 행렬을 객체의 변환행렬과 각각 순서대(x, y, z)로 곱한다.(오일러각) 3. x축을 90도 틀고난 후 y축으로 90도 튼것과 y축을 90도 틀고난 후 z축으로 90도 튼것과의 회전 값이 같다. 4. 세 개의 축 각을 이용하여 항상 순서대로 회전을 하면 위와같이 한 개의 축이 쓸모 없게 된다. 이 현상이 짐벌락이다. 5. 이 ..
2022. 5. 19.